As visitas são conduzidas pelos técnicos da Bibllioteca e permitem uma melhor compreensão do seu percurso histórico, diversidade e valor do seu acervo histórico.  

A Biblioteca encontra-se localizada em ala própria do Palácio da Ajuda desde 10 de junho de 1880.  Das cinco salas que dão corpo à zona mais antiga da Biblioteca, são abertas ao público as três primeiras, que se distinguem especialmente pelas suas dimensões, altura das estantes e galerias, pelo seu mobiliário, além dos tetos decorados a fresco com a técnica “trompe-l’oeil”, por José Pereira Júnior. 

O catálogo da Biblioteca da Ajuda, atualizado diariamente, reúne para cima de 19 mil registos bibliográficos, das diferentes coleções do seu acervo (manuscritos e impressos), tais como fotografia, iconografia, cartografia, folhetos (portugueses e estrangeiros), genealogias, obras de medicina, arquitetura, entre outros.

A Biblioteca da Ajuda promove visitas guiadas, mediante marcação prévia para bibajuda@pnajuda.dgpc.pt.