O Castelo de Arouce, pertence a uma das primeiras linhas defensivas criadas para controlar os acessos meridionais a Coimbra, na segunda metade do século XI, surgindo  documentado pela primeira vez em 1087 no testamento de D. Sesnando Davides onde este declara que mandou povoar o local.
Nos primeiros tempos da monarquia, a localidade desempenhou um papel importante, a que não foi alheia a sua condição de vila de fronteira. Em 1124, uma incursão islâmica tomou o castelo e, de novo na posse do Condado Portucalense, foi agraciada com foral em 1151, por D. Afonso Henriques.
De acordo com uma lenda antiga, na época da ocupação muçulmana o castelo terá sido erguido pelo emir (chefe árabe) Arunce, para a proteção de sua filha Peralta e dos seus tesouros após derrotado e expulso de Conimbriga.