O Castelo de Penamacor, entendido como toda área amuralhada do antigo burgo medieval foi uma das mais importantes fortalezas da Beira. A Torre de Menagem, constitui um excelente miradouro com uma panorâmica de 360º sobre a paisagem circundante da vila de Penamacor. No interior encontra-se exposto parte do espólio arqueológico obtido nas escavações levadas a cabo nas zonas da alcáçova e Pelourinho, em consequência das quais foi possível determinar um longo período de ocupação deste lugar pelo homem, que se estende desde os tempos neolíticos até aos nossos dias. Como também uma maquete à escala com uma representação aproximada do que seria o antigo burgo amuralhado nos inícios do século XVI.